“override”這個詞在日常生活中非常少見，即使在書面語言中也很難見到。歷史上，override這個翻譯最早出現(xiàn)在自動控制領(lǐng)域，但后來引申到了運動控制領(lǐng)域，這個翻譯對應(yīng)的含義與自動控制領(lǐng)域有所不同。

（相關(guān)資料圖）

在運動控制中，常常需要在一個運動動作即將結(jié)束時平滑地過渡到下一個運動控制指令，并且運動不停止，以提高效率。在某些情況下，需要切換不同的運動類型，而這種切換需要替換指令。

指令的連接和替換就是運動控制領(lǐng)域中的Override功能所對應(yīng)的。

《S7-1200運動控制的越權(quán)功能》這篇文章提供了詳細的對比和時間片分析，有助于深入理解越權(quán)行為的特點和作用。

S7-1200運動控制的覆蓋功能

超馳功能介紹

S7-1200 PLC運動控制指令有相互覆蓋和中斷。此功能稱為“覆蓋”。使用倍率功能，軸不需要停止，可以平滑地過渡到新指令或相同指令。命令的新參數(shù)。

超馳功能示例

下面通過例子來說明override的特點：

(1)實驗條件

軟件：

TIA STEP7 Professional V16

硬件：

CPU1215C DC/DC/DC

訂貨號：6ES7 215-1AG40-0XB0，固件版本V4.4

SINAMICS V90 PTI 200V 100W

訂單號：6SL3210-5FB10-1UA1

SIMOTICS S-1FL6 電機100W

訂單號：1FL6024-2AF21-1AG1

(2)實驗內(nèi)容

通過TIA STEP7 V16軟件添加新設(shè)備，選擇CPU1215C，配置工藝對象TO_PositioningAxis V7.0版本，驅(qū)動程序選擇為PTO，如圖所示。然后調(diào)用運動控制指令。

配置工藝對象

實驗一：兩條絕對位移指令的改寫功能

在主程序OB1中，調(diào)用兩條“MC_MoveAbsolute”指令（注：執(zhí)行“MC_MoveAbsolute”指令前，需要通過“MC_Power”指令使能軸，并通過“MC_Home”指令將軸回原點）。第一個“MC_MoveAbsolute”指令的位置=1000 mm，速度=100 mm/s；第二條“MC_MoveAbsolute”指令的位置=1500 mm，速度=200 mm/s。程序如圖：

覆蓋功能程序

通過Trace曲線記錄程序執(zhí)行過程，如圖3所示：

倍率功能軌跡曲線1

結(jié)論：從圖3可以看出，在第一絕對位移指令運行過程中，觸發(fā)了第二絕對位移指令。使用倍率功能，軸不會停止并直接轉(zhuǎn)換到新指令并遵循新指令的參數(shù)。實施。

實驗2：絕對位移指令和回原點指令的超控功能

對于回原點指令“MC_Home”，覆蓋響應(yīng)取決于所選模式：當Mode=0、1、6、7 時，任何其他運動控制命令都無法中止“MC_Home”指令。同時，“MC_Home”指令不會終止任何活動的運動控制命令。根據(jù)新的回原點位置（輸入?yún)?shù)“Position”的值）執(zhí)行回原點操作后，將繼續(xù)執(zhí)行位置相關(guān)的運動指令。

在主程序OB1 中，調(diào)用“MC_MoveAbsolute”指令。參數(shù)位置=1000 mm，速度=100mm/s；調(diào)用另一條“MC_Home”指令，Position=0 mm，Mode=0。程序如圖：

覆蓋功能程序2

通過Trace曲線記錄程序執(zhí)行過程，如圖：

倍率功能軌跡曲線2

結(jié)論：從下圖可以看出，執(zhí)行回原點指令“MC_Home”時，當Mode=0時，不會終止正在執(zhí)行的絕對位移指令。根據(jù)新的回原點位置執(zhí)行回原點操作后，繼續(xù)執(zhí)行。絕對位移指令。

指令響應(yīng)時間

S7-1200 根據(jù)時間將位置運動細分為多個段。對于PTO軸，每個時間片的執(zhí)行時間為10ms。當一個時間片執(zhí)行完畢后，下一個時間片就會排隊等待執(zhí)行。如果為此軸執(zhí)行新的運動任務(wù)，則最多可能等待20ms（當前時間片+ 排隊時間片）。

在TIA STEP7 Professional V16 的工藝對象TO_PositioningAxis V7.0 版本中，可以設(shè)置時間片的時間。參數(shù)為PTOSliceTime，如圖6 所示，int 類型，范圍為2-20（默認值為10），單位為ms 。

PTOSlice時間參數(shù)

下面以兩條相對位移指令的覆蓋功能為例，說明PTOSliceTime參數(shù)的作用。

實驗3：覆蓋功能指令的響應(yīng)時間

設(shè)置PTOSliceTime=5ms，在循環(huán)中斷OB30中，調(diào)用“MC_MoveRelative”指令，Distance=100000pulse，Velocity=10000pulse/s；調(diào)用“MC_ReadParam”指令，讀取Velocity 參數(shù)，并將其保存到MD100 中（變量名稱：Velocity，數(shù)據(jù)類型：REAL）。在硬件中斷OB40（由I0.0上升沿觸發(fā)）中，調(diào)用第二條“MC_MoveRelative”指令，距離=300000脈沖，速度=60000脈沖/秒。通過Trace曲線記錄程序執(zhí)行過程，如圖：

超馳功能軌跡曲線三

圖中紅框內(nèi)的曲線放大如下圖：

超馳功能軌跡曲線四

結(jié)論：從下圖可以看出，第二條“MC_MoveRelative”指令的覆蓋響應(yīng)時間約為7.45ms，為當前時間片的時間加上隊列時間片的時間。

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